Projektergebnisse AutoVer

Ziel des Forschungsprojekts „AutoVer“ war die Entwicklung eines neuartigen FTS-Verladesystems, welches selbstständig in der Lage ist, Güterwaggons zu be- und entladen. Zur Realisierung dieses Vorhabens wurden im Einzelnen die im Folgenden beschriebenen Aufgabenstellungen gelöst.

Autonome Lokalisierung

Auf Grund der hohen Anzahl der am Kombinierten Verkehr beteiligten Waggons, können die üblicherweise für die Lokalisierung von Fahrerlosen Flurförderzeugen verwendeten Orientierungshilfen, wie Reflektormarken, Bodenmagnete oder Leit-drähte nicht für die Navigation innerhalb der Laderäume eingesetzt werden. Die Lokalisierung, also die Bestimmung von Position und Orientierung des FFZ in Bezug zu seiner Umgebung, bildet die Grundlage jedes Navigationssystems. Für das Forschungsprojekt wurde ein autonomes Lokalisierungssverfahren implementiert, welches einen Laserscanner verwendet, ohne jedoch auf Reflektoren oder andere künstliche Landmarken in der Umgebung angewiesen zu sein.

Fahrwegplanung

Anhand der Ergebnisse von Ladungspositionserkennung und Lokalisierung werden zunächst Trajektorien und hieraus Fahrbefehle für das FFZ abgeleitet. Die Fahrwegplanung gliedert sich im Wesentlichen in die Einfahrt in den Waggon, die Anfahrt der Paletten mit der vorgegebenen Orientierung, die Aufnahme der Last mit Hilfe der Gabel und die Ausfahrt aus dem Waggon.

Labor-Demonstrator

Zur Erprobung und Optimierung der Entwicklungen wurde ein Demonstrator-Fahrzeug konstruiert, welches die konzeptionellen Anforderungen berücksichtigt und einfach an Testszenarien und Umgebungsbedingungen angepasst werden kann.

Industrie-Demonstrator

Für die abschließende Validierung der grundsätzlichen Tauglichkeit aller Entwicklungen im praktischen Einsatz wurde ein Demonstrator-Fahrzeug entwickelt, das industriellen Anforderungen standhält. Mittels dieses Fahrzeugs konnten die automatisierten Abläufe erfolgreich unter Praxisbedingungen getestet werden.